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追踪 · 千寻智能「Spirit AI」

📅 2024-01 成立 · 🏛 杭州 · 🏷 公司追踪卡 📌 一句话：杭州 千寻智能(Spirit AI) 是国内最"学院派 VLA"的具身公司之一——首席科学家 高阳=Pieter Abbeel(UC Berkeley)门下、CEO 韩峰涛=前珞石(Rokae)CTO/力控量产老兵。做端到端具身大模型 Spirit v1 VLA + 全力控人形 Moz1(26 自由度)；Spirit v1.5 已 MIT 开源(权重+训练码)且在 RoboChallenge 实机榜超 π0.5。是和我们"大脑线"最近的中国对标之一。 🎬 追踪：spirit-ai.com · GitHub: Spirit-AI-Team/spirit-v1.5 🗺 产业地图回指：中国机器人-产业地图

现状（到哪一步）

  • 模型：自研 Spirit 系列 VLA(端到端具身基础模型)。Spirit v1.5(2026-01)在 RoboChallenge Table30 实机榜登顶：总分 66.09 / 任务成功率 50.33%，公开报道称超 Physical Intelligence 的 π0.5(✅榜单为第三方真实机器人评测；分数口径以榜单为准)。媒体另称 Spirit v1.6 以 1894 分"全球第一、力压英伟达 Cosmos/π0.5"——🟡软数字、媒体口径，待核。
  • 本体：Moz1(2025-06 发布)——号称首款"全力控人形"，26 个自由度全身一体化力控关节，负载自重比 ~1:1，搭载自研 Spirit v1 VLA(✅已核 by 官网/发布报道，性能指标为厂商自述)。Demo：叠衣、整理办公桌、厨房加热食物等自然语言指令下的精细操作(厂商演示口径)。
  • 开源：Spirit v1.5 在 GitHub 开源(MIT 协议)——含模型架构/数据处理/训练脚本 + Hugging Face 权重(base + 一个"放物入箱"微调 ckpt) + RoboChallenge 集成；配技术博客非论文(✅已核 GitHub)。学院派 + 开源这一点对我们最有用。

公司 / 路线（创始人=学界 VLA 出身，重要）

  • 千寻智能(杭州)科技有限公司，成立 2024 年初(✅2024-01，部分媒体记 2024-02；总部杭州)。
  • 三位联创：
  • 韩峰涛(CEO) — 80 后机器人老兵，浙大研究生，2015 年联合创立协作机器人公司 珞石机器人(Rokae) 任 CTO；国内力控协作量产交付代表人物，称交付数十型号、超 2 万台(✅已核，台数为其自述业绩)。(种子事实里写的"韩峰"应为"韩峰涛"，已更正)
  • 高阳(首席科学家) — UC Berkeley 博士，师从 Pieter Abbeel(具身/RL 泰斗)；清华背景。这是公司"学院派 VLA"血统的核心(✅已核)。
  • 郑灵茵(联合创始人) — 曾与韩峰涛共事于珞石，从 0 到 1 组建海外事业部、做欧洲/俄罗斯 BD；千寻早期组队关键人(✅已核 by 钛媒体专访)。
  • 路线判断(🔶)："学界 VLA 大脑(高阳) × 工业力控量产工程(韩峰涛珞石底子) × 自研力控人形(Moz1)" 三合一——既有模型研究能力、又有真机/力控工程与量产交付经验，这个组合在中国具身里较稀缺。

技术（Spirit v1 是端到端 VLA，简述）

  • Spirit v1 / v1.5 = 端到端 Vision-Language-Action 模型：输入当前观测 + 文本指令，输出下一段 action chunk 驱动机器人(✅已核 by GitHub README)。对标 π0/π0.5、RT-2、OpenVLA 这一谱系(端到端、动作分块、连续操作)。
  • 底层强调"全身力控"：Moz1 一体化力控关节 + 高精度力控，与触觉×VLA 纵线里"力/接触感知怎么进策略"有交集(⚠️未见证据用触觉皮肤，"力控"更可能是关节力/扭矩层面——待澄清，与 Flexion 的 force-aware 同类开放问题)。
  • 论文/技术报告：截至 2026-06，未检索到署名"千寻/Spirit AI"的 arXiv 论文；目前对外是 GitHub 代码 + 技术博客 + 榜单形式(不编号)。

融资（软数字，引用前核）

  • 2025-03 Pre-A 轮 5.28 亿元，Prosperity7 Ventures(沙特阿美旗下)领投，招商局创投等跟投(✅已核，金额为披露口径；"中东资本入局")。
  • 媒体披露的更完整序列(🟡口径不一、软数字)：2024-08 近 2 亿元(种子+天使)→ 2025-07 近 6 亿元 PreA+ → 2026-06 A+ 轮 15 亿元；多家称"3 个月融资 45–50 亿、估值破百亿独角兽"——媒体软数字，强烈待核，勿当已核陈述。
  • 属媒体"估值破百亿独角兽"清单成员(🟡软口径)。

与我们（landscape，中性）

  • 和我们"大脑线(VLA)"最近的中国对标之一：高阳=Abbeel 门下，是国内少有的正经学界 VLA 血统 + 已开源可复现模型的团队——对我们想跟踪/借鉴端到端 VLA 落地真机这条线，优先级高。
  • 可直接为我所用的抓手：Spirit v1.5 MIT 开源 + HF 权重 + RoboChallenge 评测代码——可作为国产端到端 VLA 的实测基线纳入我们对比/复现视野(对比 π0.5/OpenVLA)。建议专门拉一篇模型卡/复现评估深挖。
  • 值得盯：① 是否出论文/技术报告(目前只有博客+榜单)；② 力控是否=触觉还是纯关节力(与我们触觉×VLA 纵线相关性取决于此)；③ Moz1 真机的第三方独立评测(现多为厂商演示+自报榜单)；④ 融资/估值真实口径。

来源（引用前核）

  • 📄 官网 spirit-ai.com · GitHub Spirit-AI-Team/spirit-v1.5(MIT，权重/训练码/榜单) · 智源社区(RoboChallenge 登顶) · humanoid.guide/humanoid.press(Moz1 规格)。
  • 📄 媒体：新浪财经/OFweek("3 个月 50 亿") · 网易/中国基金报(A+ 15 亿) · 财联社(Pre-A 5.28 亿，中东资本) · 钛媒体/新浪(郑灵茵专访) · 量子位(百亿估值) · 36氪 pitchhub(项目档案)。
  • ⚠️ 性能/榜单/估值多含厂商或媒体口径：榜单分数以 RoboChallenge 为准；融资金额、"全球第一/破百亿"按 🟡 待核对待，升级需一手或第三方独立来源。