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追踪 · PaXini「帕西尼感知」

📌 一句话：国产触觉龙头——自研 6D 霍尔阵列式多维触觉传感器，把原被海外垄断、单指尖约 10 万元的触觉硬件打到 199 元起；做全栈"触觉传感器 → 触觉灵巧手(DexH13) → 触觉人形(TORA-ONE)"，还自己出了 触觉×VLA 模型 OmniVTLA(arXiv 2508.08706)。2026-03 完成超 10 亿元 B 轮，投后估值破百亿。这是我们触觉×VLA 主线最该长期盯的国产对标 + 潜在供应链。 🎬 追踪：paxini.com · 产品页 · 商城 · OmniVTLA 论文

现状（到哪一步）✅已核

  • 2026-03-06 完成超 10 亿元人民币 B 轮，投后估值超 100 亿元（财新/新浪财经/投资界/36氪同日多源；✅已核 — ⚠️估值为媒体口径软数字、未经独立审计）。资金用于扩建"自研物理硬件 + 超极限数据采集工厂"、升级全模态具身大模型 OmniVTLA 与全模态世界模型 HyperCosmos。
  • 产品已商业化：第三代多维触觉传感器 PX-6AX-GEN3（199 元起）、消费级 PX-3AX；灵巧手 DexH13 / DexH5 / GMH18；人形 TORA-ONE（轻量化） 与 TORA DOUBLE ONE（自称业内首款"多维触觉人形"）。
  • 形态：软硬件 + 数据全栈，但区别于纯整机厂——触觉传感是它的"地基/护城河"，整机/灵巧手是触觉的载体与数据采集终端。

公司 / 路线 ✅已核（细节部分待补）

  • 帕西尼感知科技（深圳）有限公司，总部深圳；另设上海、天津、宿迁等地（官网）。
  • 成立 2021-06；创始人 许晋诚（出身日本早稻田大学机器人实验室——世界首个人形机器人诞生地；自述 2015 年起做触觉模态+人形）。🔶创始团队"来自早稻田机器人实验室"为公司自述，引用前留意口径。
  • 产品线三段：① 多维触觉传感器（PX-6AX / PX-3AX / PXCap 整手采集终端）→ ② 触觉灵巧手（DexH13/DexH5/GMH18）→ ③ 触觉人形（TORA-ONE / TORA DOUBLE ONE）；外加 ④ 数据服务 OmniSharing DB / 全模态实采数据。
  • 战略投资方含 比亚迪（更早一轮超亿元战略投资）；2025-06 有 A+ 轮，2026-03 B 轮。

技术（触觉原理）✅原理已核 / 🔶部分规格待核

  • 传感原理 = 自研「6D 霍尔阵列式」触觉（磁场/霍尔效应阵列，非 GelSight 那类视触觉/光学；与库里视触觉传感器是不同技术路线）。每个触点输出多维力（含 6 轴力/力矩方向信息）。📄官方口径（新华网/36氪/太平洋科技）。
  • 触觉单元称 ITPU；灵巧手 DexH13 集成近千个 ITPU 单元，号称可感知压力、温度、纹理、硬度等 15 个维度，传感器寿命突破 300 万次（🔶官方宣传口径，未见第三方复测）。
  • 数采体系：PXCap 整手无盲区触觉采集终端 + 空间视觉矩阵，主打"以人为中心"的全模态实采数据（整手多维触觉 + 多视角视觉 + 关节角 + 本体感 + 语音/文本）——把"稀缺的触觉模态"做进大规模具身数据，是其对外叙事的核心卖点。

🔬 出论文了！与我们主线直接相关（重点）✅已核

  • OmniVTLA: Vision-Tactile-Language-Action Model with Semantic-Aligned Tactile Sensing，arXiv 2508.08706（2025），Paxini Tech + 上海交大。
  • 双路触觉编码器：预训练 ViT + 语义对齐触觉 ViT（SA-ViT），目标是跨异构触觉传感器（视触觉/力触觉）做统一触觉感知——正好撞上我们触觉表征那条线（异构传感器统一，主题与 卡片-AnyTouch 同问题域：跨传感器/统一触觉表征）。
  • 提出 ObjTac 力触觉数据集（10 类 56 物体，含文本/视觉/触觉）；报告夹爪成功率 96.9%、灵巧手 100%（📄论文口径，未独立复现）。
  • 含义：帕西尼不只卖硬件，已在做"触觉×VLA"模型本身——既是我们的对标研究者，也是我们卡片库可纳入的一手论文来源。强烈建议给 OmniVTLA 单独建一张全文精读卡（它是国产触觉 VLA 少见的成体系工作）。
  • 另注：同期 arXiv 上有 TacVLA、UniForce 等触觉 VLA 工作（未核单位是否含帕西尼），可一并扫。

融资 ✅已核（金额/估值为媒体软数字）

  • B 轮（2026-03）：超 10 亿元人民币，投后估值破 100 亿元；黄浦江资本、凯泰资本、信安(国资)资本领投，珠海科技产业集团、山大资本、海川基金等跟投，毅达资本等老股东超额加码。
  • 此前：2025-06 A+ 轮；更早有比亚迪超亿元战略投资、天使轮。
  • ⚠️ "百亿估值"系媒体/公关口径，未经独立审计，按融资 PR 级证据对待。

与我们（重点！）

  • 触觉是我们的核心纵线，帕西尼是这条线上国产分量最重的玩家：①对标/标杆——它把触觉硬件价格打到 199 元，并自己出 VTLA 模型，定义了"国产触觉×VLA"的行业上限叙事；②潜在供应链——若我们要真机触觉硬件/灵巧手，它是国产首选候选，值得跟踪传感器规格（量程/分辨率/采样率/一致性/接口）与可采购性；③论文对手/合作面——它已在 arXiv 发 OmniVTLA，是我们能直接读、能引用、也能盯后续产出的一手来源。
  • 长期盯三件事：(a) 是否持续出论文/技术报告（尤其 OmniVTLA 之后、HyperCosmos 世界模型是否成文）；(b) 触觉传感器的硬规格与第三方实测（现多为自宣传 15 维/300 万次，缺独立复测）；(c) 量产/出货与生态（谁在用它的传感器/灵巧手）。
  • 技术路线提示：它是霍尔阵列式（磁/力）触觉，与视触觉（GelSight 系，见库内视触觉卡片）是不同物理路线——对比时别混为一谈。

来源（引用前核）

🗺 回指：中国机器人-产业地图（触觉传感/灵巧手节点）· 触觉表征同问题域：卡片-AnyTouch