跳转至

RDT-1B（双臂操作扩散基础模型）

📌 一句话：面向双臂灵巧操作的扩散 Transformer 基础模型，扩到 1.2B 参数；用统一动作空间整合多本体数据预训练，再在自采双臂数据上微调。 🔬 全文精读 + 关键图 + 数字：详读-RDT-1B

🧰 对我们（速判）

  • 能借：✅ 代码 + ✅ 权重（开源）。是双臂/灵巧操作场景里常被引用的扩散底座。
  • 资源：1.2B 参数，需要一定算力；强调"统一物理可解释动作空间"以跨本体迁移。
  • 证据：A（ICLR 2025 + 开源 + 清华团队）。

关键（摘要级）

  • 📄 扩散 Transformer 架构，参数规模 ~1.2B（论文称当时最大的同类扩散策略）。
  • 📄 多机器人数据预训练 + 双臂数据微调；强调对未见物体 / 场景的泛化。

来源