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GelSight（光学触觉鼻祖）

📌 一句话：透明弹性体表面镀反光膜，物体一压膜就变形，背后一个相机+多色光从"明暗"反推接触面的微米级几何——视觉化触觉的开山范式，后面 DIGIT/GelSlim/9DTact 全是它的徒子徒孙。

🧰 对我们（速判）

  • 是范式不是单品：所有"相机看胶面"的触觉传感器都源自这条线，先理解它再看其它卡。
  • 成本：相机+LED+硅胶，便宜；但胶面会磨损、需更换/重做。
  • 开源没：原始为学术设计，现由 GelSight 公司商业化售卖（gelsight.com）；非完全开箱即用的开源硬件。
  • 真实性：高，十余年大量论文与产品沿用 → 证据 A。

关键（摘要级）

  • 本卡指 IROS 2017 改进版（Improved GelSight）：在前代基础上大幅提升几何精度，并能检测平移+旋转滑动。📄
  • 用机械臂在 37 个日常物体上测试，验证滑动检测的通用性。📄
  • 测量原理是"测几何/形变"而非传统"测力"，空间分辨率极高。📄

来源