帕西尼 PaXini（多维触觉传感器 + 带触觉灵巧手）¶
📅 2024–25｜🏛 帕西尼感知科技（深圳；团队来自早稻田/清华/UIUC；比亚迪战投）｜🏷 商用硬件·能买｜🧬 国产对标 GelSight(传感器)+Allegro/Inspire(整手)，但走阵列式多维力触觉而非视触觉
📌 一句话：国内第一个把多维阵列触觉量产落地的公司，传感器(PX-6AX/PX-3AX)和整只带触觉的灵巧手(DexH13/H5)都能在它自家商城直接下单——是"想买现成的触觉实验件"国产首选入口。
🧰 对我们（速判）¶
- 用处：要快速上手"触觉到底有没有用"，又想要发票/国内供货/中文支持时的现成件；传感器和整手一站买齐。
- 能借多少：🌐 有在线商城 mall.paxini.com，标价、可下单（不是只能询价）；提供 SDK/通信接口（具体能力待确认）。非开源（买硬件，不是自制）。
- 复现/采购成本：消费级传感器 PX-3AX ¥199 起；带触觉灵巧手 DexH13 ¥98,000(含 8MP AI 手眼相机)，15 天内发货。✅商城价
- 真实性：拿了比亚迪超亿元战投、产品线成型(传感器→手→人形 TORA)，落地度较高；但多维力精度、SDK 是否真能拿到力分布需实测 → 🟡。
- 可用性结论：国产"能买"档首选；适合要现成、要发票、要力数据接口的团队。先买 1 颗 PX-6AX 验证，再决定上不上整手。
关键数字（带口径）¶
- PX-6AX 触觉传感器(GEN1/2/3，商城均有)：1000Hz、SPI；官网明确输出 6D 力(3 维力+3 维力矩) + 力分布 等15 种触觉信息(法向力/摩擦/材质/温度/滑动/回弹…)，全量程 0.01N，IP68。→ "能输出力分布/6D 力"是官网级能力 ✅；但SDK/ROS 二次开发文档不公开、需联系拿 🟡。🌐官网/知乎
- DexH13 灵巧手：¥98,000；🟡 13–16 DoF(商城页写 16，命名/他源写 13，口径不一)；单手约 1140 个 ITPU 触点 / 3420 通道(双手近 2000 颗 PX-6AX)；5kg 负载、15N 指尖力、百万次开合；含 800 万像素 AI 手眼相机。🌐商城(价/触点✅；负载/指力🟡)
- 产品矩阵：传感器 PX-6AX-GEN3 / PX-3AX；灵巧手 GMH18 / DexH13 / DexH5；人形机器人 TORA ONE / TORA DOUBLE ONE。
局限 / 待核¶
- 🟡 DoF、触点数、负载口径在不同页面不一致——以邮件/正式报价为准。
- 🟡 传感器输出力分布/6D 力是官网能力，但 SDK/ROS 文档不公开——二次开发的实际易用度、采样到上层的延迟需拿到文档/样件才能判（对比因时 卡片-因时灵巧手-Inspire 已有公开 Python/ROS demo，帕西尼这块透明度偏低）。
- 非开源，改硬件受限；想自制走 卡片-ORCA-Hand / 卡片-9DTact。
我的批注¶
- 🤖 阵列式多维力路线和库里主流的视触觉(GelSight/DIGIT)不同：直接给力、频率高、更偏力控可用；缺点是空间分辨率不如相机式、纹理信息弱。和触觉表征卡(卡片-T3/卡片-AnyTouch)多为相机式，接帕西尼数据需另做适配。