FAST / π0-FAST（高效动作分词）¶
📌 一句话：用基于 DCT（离散余弦变换）的压缩方案把连续动作序列变成紧凑离散 token，让自回归 VLA 也能高效学高频/灵巧动作；与 π0 结合可扩到 1 万小时机器人数据训练。 🔬 全文精读 + 关键图 + 数字：详读-π0-FAST
🧰 对我们（速判）¶
- 能借：✅ tokenizer 方法（动作压缩思路），是"自回归动作"路线对扩散/流匹配路线的有力替代。
- 资源：来自 卡片-π0 团队（Physical Intelligence），与 π0 体系配套。
- 证据：A（PI 团队 + 项目页 + 明确数字）。
关键（摘要级）¶
- 📄 FAST = 基于 DCT 的动作压缩 → 离散 token；解决自回归 VLA 在高频动作上的低效问题。
- 📄 与 π0 结合可在 ~1 万小时机器人数据上训练。