ManiSkill2¶
📌 一句话：基于 SAPIEN 的可泛化操作技能统一基准（SAPIEN ManiSkill 第二代），20 个任务族 + 2000+ 物体模型 + 百万级演示帧，主打高吞吐 GPU 并行与大规模数据。
🧰 对我们（速判）¶
- 想"大规模仿真采数 + 训操作策略"时的主力台子，吞吐高、物体多、可生成大量演示。
- 系列在演进：ManiSkill（初代）→ ManiSkill2（本卡）→ ManiSkill3（更新，单列待核），引用时注明版本。
- 坑：任务族多、设置可调，论文常只报子集；并行/渲染配置不同会影响可比性。
关键（摘要级）¶
- 📄 任务：20 个操作任务族（含刚体/软体/精细操作等）。
- 📄 规模：2000+ 物体模型，400 万+ 演示帧（数量级以原文为准）。
- 📄 指标：任务成功率 SR；强调采样/训练吞吐。