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NeuralFeels（视触觉在手感知代表作）

📌 一句话：多指手上视觉+触觉联合，在线学神经场 + 位姿图优化，估计在手物体的位姿与形状；视觉被遮挡时尤其顶用。 🎬 项目页 · 代码 · 论文 ⚠️ 代表作占位卡：基于摘要/项目页，未精读全文。

🧰 对我们（速判）

  • 感知层标杆：解决"在手操作时视觉遮挡→看不见物体"的核心痛点，触觉补位。
  • 真实性：高（Science Robotics + Meta + 开源代码 + FeelSight 数据集）→ 证据 A。
  • 能借：✅ 代码 + ✅ FeelSight 数据(70 实验)；可直接当在手感知模块试。

关键（摘要级）

  • 重建 F-score 81%；位姿漂移 4.7mm（有物体模型时降到 2.3mm）；重度遮挡下跟踪比纯视觉提升达 94%。📄

与我们的关系

  • 属感知层(在手物体状态估计)，是触觉补视觉的另一条线(与 综述-触觉与VLA路线总览 的"触觉补视觉盲区"一致)，可与 VLA/世界模型上层衔接。

来源