RT-1（经典：机器人 Transformer 奠基）

📌 一句话：把"图像+语言指令→离散动作 token"用 Transformer 大规模端到端学，130k+ 真机演示训练，证明规模化模仿学习能做通用多任务操作——是 RT-2/OpenVLA/π0 这条线的前身。 🎬 项目页 · 论文 ⚠️ 代表作·摘要级(经典)，未精读全文。

🧰 对我们（速判）

• 经典必懂：理解 VLA 怎么来的(从 RT-1 规模化模仿 → RT-2 接网络知识)。
• 真实性：高（Google, RSS23, 奠基工作）→ A。
• 能借：思想；落地用更新的开源底座(卡片-OpenVLA/卡片-π0)。

来源

• 📄 RT-1, arXiv 2212.06817（RSS 2023）· 项目页