RLBench¶
📌 一句话：基于 CoppeliaSim 的仿真机械臂操作基准与学习环境，100 个手工设计任务，可无限生成演示；很多 3D 操作（如 PerAct/RVT 系列）的标准测试场。
🧰 对我们（速判）¶
- 想测"3D 感知 + 操作"方法时最常见的台子，社区基线（PerAct、RVT、Act3D 等）多，便于横比。
- 老牌（2019），偏强化学习/模仿学习研究，不是 VLA 专属；纯仿真。
- 坑：100 任务难度跨度大，论文多只报一个子集；要确认是哪几个任务、用了多少演示。
关键（摘要级）¶
- 📄 任务数：100 个独特手工设计任务，含多种变体。
- 📄 观测：RGB-D + 本体感知等多模态；可无限供给演示。
- 📄 指标：按任务成功率 SR。