基准 · LIBERO¶
📌 一句话：仿真里的多任务/终身学习操作基准，4 套任务专门解耦"该学什么知识"；现在被当成 VLA 通用操作基准最常报告（本库 卡片-LaWAM 等都报 LIBERO）。 🎬 论文 · 代码
测什么¶
评"在一串任务上持续学习/迁移知识"的能力；也常被简化当作"通用操作策略好不好"的横比尺。基于程序化生成 + 高质量人类演示。
任务与规模（已核）¶
- LIBERO-Spatial：同一组物体，只换空间关系 → 考空间知识。
- LIBERO-Object：每个任务一个新物体 → 考物体知识。
- LIBERO-Goal：物体/布局固定，只换目标 → 考动作/行为知识。
- LIBERO-100 = LIBERO-90(短程，预训练数据源) + LIBERO-Long(10 个长程，下游评测)。
- 前三套各 10 任务，用于解耦"陈述性 vs 程序性"知识迁移。
指标¶
按 suite 的平均成功率 SR（如 LIBERO-Long 平均 SR）。
🧰 对我们¶
- 入门复现首选：纯仿真、有数据有 demo、社区基线多，最容易跑通对比。
- 看本库卡片的 LIBERO 数字时，认准是哪套(Spatial/Object/Goal/Long)——Long 最难，别拿 Long 和别的横比。
⚠️ 陷阱¶
- 仿真高分 ≠ 真机能用(要看有没有真机/SimplerEnv 佐证)。
- 不同方法用的演示数/微调设置不同，横比要同条件。
- "98%+"已接近饱和，区分度在 Long 与真机。