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AdaFlow（方差自适应流策略）

📌 一句话：用状态条件 ODE（流匹配）表示策略，再配一个方差自适应 ODE 求解器按动作分布的多模态程度动态调步数——单模态时退化成单步、快；多模态时多步、保多样性。 🎬 代码 · 论文 ⚠️ 摘要级占位卡：基于摘要，未精读全文。

🧰 对我们（速判）

  • 流匹配策略 + 自适应加速代表：和 卡片-ConsistencyPolicy 同解"扩散/流策略推理慢"，但走"按需调步"而非蒸馏；与已收的 卡片-π0（flow-based VLA）同属流匹配家族。
  • 真实性：高（NeurIPS 2024 + 开源）→ 证据 A。
  • 能借：✅ 代码；"用预测方差决定推理算力"思路可移植到我们的生成式策略。

关键（摘要级）

  • 把策略建成状态条件 ODE（flow-based），解决扩散式模仿学习推理慢的问题。📄
  • 方差自适应 ODE 求解器在推理时动态调步长：单模态自动退化为单步生成，快速且不牺牲多样性。📄
  • 作者 Xixi Hu, Bo Liu, Xingchao Liu, Qiang Liu（UT Austin）。

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