OpenVLA（开源 VLA 基座代表作）

📌 一句话：全开源 7B VLA——Llama2 + (DINOv2/SigLIP) 视觉，在 Open-X-Embodiment ~97 万条上训；性能超 RT-2-X 等闭源大模型，可微调可下载。 🎬 项目页 · 代码 · 论文 ⚠️ 代表作占位卡：基于摘要/项目页，未精读全文。

🧰 对我们（速判）

• 最可上手的开源 VLA 底座：想给"现成 VLA 加触觉"做实验，OpenVLA 是常见承载体(与 卡片-VLA-Touch 外挂思路天然搭)。
• 真实性：高（CoRL24 + 全开源 + 社区广泛复用）→ 证据 A。
• 能借：✅ 代码 + ✅ 权重；微调门槛低、生态大。

与我们的关系

• 属大脑层纯视觉 VLA;触觉×VLA 多数工作把触觉接到这类底座上(见 概念-模型架构基础)。数据来自 概念-机器人数据与标注 的 Open-X。

来源

• 📄 OpenVLA, arXiv 2406.09246（CoRL 2024）· 项目页 · 代码