视觉式触觉传感器分类综述（Vision-Based Tactile Sensors）¶
📌 一句话：专门给视觉式触觉传感器（GelSight/DIGIT 这一类用相机拍弹性体形变的）做分类——按信号转导原理切两大类：Marker 式（看标记点位移）和强度式（看像素灰度变化），每类再分两子型，形成一张四象限地图。
🧰 对我们（速判）¶
- 适合谁读：要选/做触觉传感器硬件、或要给"杂牌触觉"归类的人；做触觉表征前先搞清输入信号长什么样。
- 能当地图吗：✅ 偏硬件侧的小而清的地图（四象限），不是大而全的触觉总览——总览看本库 综述-触觉与VLA路线总览。
- 新旧：2025-09，较新；聚焦 vision-based 一类，阵列式/电容式不在范围内。
关键（摘要级）¶
- 📄 分类法：转导原理二分 = Marker 式（标记点位移→接触/力/滑动）vs 强度式（像素值变化→形变/纹理），各再分两子型 = 四类框架。
- 📄 主要结论：不同转导原理决定了能读出的接触信息与数据处理方式；选型要按任务需要的信号（力 / 滑动 / 几何）来匹配。
- 关联本库：配 概念-触觉传感器 看更全；卡片-NeuralFeels 是视觉式触觉在线建模/位姿的代表用法。