RH20T（多模态接触密集操作数据集）¶
📌 一句话：面向一次模仿(one-shot)的综合机器人数据集，11 万+ 条接触密集操作序列，跨多种技能/情境/机器人/视角；每条含视觉、力、音频、动作，并配人类演示视频与语言描述，传感器全标定。 🎬 arXiv 2307.00595 · 项目页 ⚠️ 摘要级占位卡，未精读全文。
🧰 对我们（速判）¶
- 数据规模：>110,000 序列，多技能/情境/机器人/视角（摘要明确）。
- 采集成本：真机采集 + 多传感器标定，工程量大。
- 开源：项目页公开。
- 证据：A（被广泛引用的多模态数据集）。
- 能借：力 + 视觉 + 音频的接触密集数据，最契合我们触觉/力方向；可对照 卡片-DexTeleop-0、卡片-FoAR。
关键（摘要级）¶
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110k 接触密集序列，跨多技能/情境/机器人/视角。📄
- 每序列含视觉+力+音频+动作，并配人类演示视频与语言描述。📄
- 强调传感器标定与高质量，面向真实世界数百技能的一次模仿泛化。📄