第一人称数据采集硬件与成本（选型参考）
用途：做"人类第一视角/灵巧操作"数据采集时的硬件选型速查——型号、规格、参考价、干什么用。触觉/VLA 采集方案（卡片-EgoScale/详读-EgoScale、卡片-T-Rex、UMI 系）用的就是这些。
⚠️ 价格均为 2026-07 前后美国市场参考价（约值、会浮动）；Manus 手套、ZED X 整机、Project Aria 三项确切价需向厂商询价。市场数据档 🔶，正式采购前自行核。
一、相机
| 型号 |
关键规格 |
参考价(约,USD) |
用途 |
| Luxonis OAK-D W（EgoScale 头戴） |
立体双目 150° + RGB 12MP/120°；4 TOPS；IP66；USB3 供电（此型无 PoE）；Pro W 加 IR 点阵、有 PoE 版 |
$429（IR 版 $479） |
头戴主相机：第一人称 RGB + 立体深度 |
| Luxonis OAK-1 W（EgoScale 腕部） |
单目；IMX378 12MP/120°(卷帘) 或 OV9782 1MP/150°(全局快门)；USB-C 3.2；~5W |
$199（全局快门版 $249） |
腕部近距视角；全局快门减手快动果冻效应 |
| Stereolabs ZED X One S（T-Rex 腕部） |
单目 GMSL2 工业级 IP66；需 GMSL2 采集卡 + Jetson |
$429（GS 版 $399 / 4K 版 $499） |
工业级腕部广角 |
| Stereolabs ZED X Mini（T-Rex 头部） |
立体双目 GMSL2；近距 <50cm；0.08–12.5m |
$549 |
近距立体深度（短距操作/抓取最佳） |
| GoPro HERO 9/10（UMI 手持） |
+ Max Lens Mod 鱼眼 155° + 侧镜隐式立体 |
UMI 整套相机+配件 ~$298 |
手持夹爪 in-the-wild 采集，超低成本 |
| > ZED X 是工业级 GMSL2：相机价之外还要叠 GMSL2 capture card + NVIDIA Jetson，整机更贵、需询价。OAK 走 USB、门槛低。 |
|
|
|
二、位姿追踪（6DoF）
| 型号 |
关键 |
参考价(约,USD) |
用途 |
| VIVE Ultimate Tracker（免基站，便携） |
inside-out 自追踪(内置双相机)，不用基站；1 个 USB-C dongle 接最多 5 个 |
单个 $200；dongle $40；三件套 $600 |
移动第一人称采集给腕/头/夹爪定位（EgoScale 路线，免布场） |
| VIVE Tracker 3.0（需基站，精度稳） |
Lighthouse 光追，需 Base Station 2.0；亚毫米、低抖 |
Tracker $179/个；基站 $229/个(常需 2) |
精密位姿（要布场、精度稳） |
三、手部关节捕捉（灵巧手真值）
| 型号 |
关键 |
参考价(约,USD) |
用途 |
| MANUS Metagloves Pro（现行；旧款 Quantum Metaglove 已停产） |
指尖磁场端点追踪、毫米级无漂移；25 DOF |
Quantum ~$8,000–9,000/副；Pro 未公开、需询价（同档最贵单件） |
高保真手指关节角真值（EgoScale/T-Rex 用它取手部自由度）——整套成本的绝对大头 |
四、"眼镜/头显自带追踪"路线（省外设）
| 型号 |
关键 |
参考价(约,USD) |
用途 |
| Apple Vision Pro（EgoDex 用） |
手追最高 90Hz + 生产级眼动；戴上即出第一视角 + 高频腕手 6DoF/关节，无需额外硬件 |
$3,699（2026-06 起，原 $3,499） |
规模化采腕手轨迹，佩戴自然、门槛低（EgoDex 靠它） |
| Meta Project Aria Gen 2（EgoMimic 等） |
~75g、6–8h、眼动/SLAM/IMU；不零售、申请制 |
未公开 |
轻量第一人称多传感器采集（研究用） |
| Meta Quest 3 / 3S（VR 遥操作） |
4 IR + 2 RGB 做手追；手柄/裸手 |
Quest 3 $430(128G)/$500(512G) |
VR 遥操作示教采数据 |
五、一套装备的估算成本（约,USD）
| 档位 |
组成 |
总价区间 |
| 最简（相机 only） |
UMI 式 GoPro+鱼眼+夹爪 / 或 OAK-1 W ×1 |
~$370–500 |
| EgoScale 同款 |
OAK-D W 头($429) + OAK-1 W 腕×2($398) + Vive Ultimate 三件套($600) + Manus 手套($8–9k) |
~$9,400–10,500（手套占八九成） |
| 带 VR 遥操作 |
上档 + Quest 3($430) 或 换 AVP($3,699) |
Quest 路线 ~$9,800–11,000；换 AVP ~$13k–14k |
| > 省钱要点：不采手指关节真值就能省下 Manus 的 $8k+；用 AVP/Aria 头显自带追踪可省掉 Vive+Manus，但 AVP 单价 $3,699、Aria 需申请。 |
|
|
六、给我们的判断（🤖）
- 谁最贵：Manus 手套（$8k+）是"人机对齐、要手指真值"路线的成本天花板；不要手指真值→成本骤降到相机+tracker 级（~$1k）。
- 两条降本路：① UMI 式手持（$370，无位姿真值靠视觉 SLAM）；② AVP/Aria 头显自带追踪（省外设，但头显本身贵/需申请）。
- 触觉侧另计：本库触觉线（GelSight/纬钛 GF515 见 追踪-纬钛机器人）的视触觉指尖是额外硬件，上表未含；要采触觉数据需再叠。
- 来源：Luxonis/Stereolabs/HTC VIVE/MANUS/Apple/Meta/UMI 官网（各型号见上，2026-07 调研）；确切价以厂商询价为准。
配套：各论文的采集范式对照见 综述-第一人称数据采集论文（另文）；EgoScale 采集细节见 详读-EgoScale §3。