团队：上海 AI Lab 具身中心（庞江淼）+ 上交 Qiaojun Yu —— "力-位混合控制 VLA"（ForceVLA v1→v2）这条线¶

📌 一句话：追 ForceVLA 这条"力/触觉进 VLA"的线该盯谁。v1(复旦+上交)→v2(上海 AI Lab 主导,CVPR26)是同源扩编；桥梁人 Qiaojun Yu 贯穿两代通讯作者，Cewu Lu / Noematrix 也横跨两代。因强撞我们触觉×VLA 主线故升卡；范围限定"力感知 VLA 这条线"，非上海 AI Lab 全景。 🔗 出本库卡片：卡片-ForceVLA(v1,力=感知输入·后融合 MoE) → 卡片-ForceVLA2(v2,力=控制输出·混合力位·CVPR26)。 🔗 同血脉他卡：团队-上交卢策吾组(Cewu Lu，v1/v2 共同作者) · 追踪-Noematrix-穹彻智能(两代都挂名)。

PI / 关键人物¶

庞江淼(Jiangmiao Pang) ✅：上海 AI Lab 研究员，具身智能中心(OpenRobotLab)负责人。方向：具身 AGI 基础模型 + 数据/平台基建。血统=OpenMMLab 感知系——知名开源 MMDetection / MMTracking / MMDetection3D 主导者之一。Scholar ssSfKpAAAAAJ，引用 >1.5 万。主页 oceanpang.github.io。（在 ForceVLA2 任共同通讯）
乔宇(Yu Qiao) ✅：上海 AI Lab 领军科学家（多模态/基础模型资深），ForceVLA2 共同通讯。（大所层面的资源/署名节点，非本线具体一作）
Qiaojun Yu（俞乔君） ✅ 🔑桥梁：上交 CS + 上海 AI Lab；方向铰接物体感知与操作（ArtGS/RPMArt/GAMMA；另有 Vi-TacMan/TacMan-Turbo 触觉铰接线）。ForceVLA v1 / v2 / ForceFlow 三篇均署名——是这片"力感知操作"最稳定的学术锚点/连接枢纽。
Cewu Lu（卢策吾） ✅：上交 MVIG，v1/v2 均署名 → 见团队-上交卢策吾组。
Wenqiang Zhang（张文强）：复旦，v1 主导方之一（v1 一作 Jiawen Yu 复旦）；v2 复旦色彩淡出、上海 AI Lab 上位。

代表作 / DNA（本线）¶

ForceVLA(v1，2025-05，arXiv 2505.22159)：π0 + 力觉 MoE(FVLMoE)后融合，力当感知输入；5 任务均值 60.5%。复旦+上交主导。
ForceVLA2(v2，2026-03，arXiv 2603.15169，CVPR 2026)：力升成控制输出——混合力-位动作 [Δp;f] + 力提示(状态机做任务分解) + Cross-Scale MoE(视/态/力三专家+反应旁路) + 任务进度概率建模 + 控制论证明；5 任务均值 66%。上海 AI Lab 主导、阵容扩到同济/华东师大/中关村学院/NUS/Lumos。数据集 ForceVLA2-Dataset(1000 轨，GELLO 力反馈遥操)。内部代号 Foca-VLA。
ForceFlow(2026-05，arXiv 2605.11048)：天大郝建业 RL 组 + 华为诺亚主导，Qiaojun Yu 接入 → 卡片-ForceFlow。轻量 flow-matching 策略 + VLM 指点(V2F 交接)，力经 AdaLN 全局调制治"模态遮蔽"；6 任务 81.67% 碾压 ForceVLA 45%、全开源+4×4090 最省。是这片"力感知操作"的第三篇、也是开源度最高的一篇。
DNA 一句话：沿"力/触觉怎么进 VLA/策略"一条线连续迭代——ForceVLA(力=感知输入)→ForceVLA2(力=控制输出)→ForceFlow(力=全局调制+轻量flow)，从"感知力"到"调控力"再到"轻量高开源"。ForceVLA v1/v2 反复验证力不能注入预训练 VLM 前端(v1 早融 0% / v2 VLM-pathway 5%)。

与我们主线的交集¶

力/触觉进 VLA（强·正撞）：这条线是"主动力调控"方向的代表，直接对我们"触觉/力给接触修正"主线；v2 的"力作动作输出"比我们此前盯的"力感知"更进一层。
可复用设计律：两代独立证明"动力学模态别注 VLM 前端"——做视触觉融合可直接沿用。
数据基建：ForceVLA2-Dataset(力提示+力控监督)与 RH20T/REASSEMBLE 同属"带力模态"数据线，值得关注其开源进度。

成色（该信 / 该疑）¶

该信 ✅：ForceVLA v1/v2 论文全文已读、数字逐表核；v2 CVPR 2026 接收(同行评审)；庞江淼 OpenRobotLab 负责人 + OpenMMLab 血统 + >1.5万引；Qiaojun Yu 跨两代通讯、铰接操作代表作(ArtGS/RPMArt)属实。
该疑 🟡：① 本卡范围只覆盖 ForceVLA 这条线，未对上海 AI Lab/具身中心全portfolio 深核——别据此泛化该所全貌；② "上海 AI Lab 主导 v2"依署名单位+通讯邮箱(pjlab.org.cn)判断，具体分工未核；③ 代码/数据 v1 已开源、v2 "coming soon" 未放(复核 2026-07-13)；④ 各人物头衔以公开主页为准，未逐一二次核。

📡 追踪信号¶

盯人：Qiaojun Yu（本线最稳锚点，看其 arXiv 新作是否续力/触觉 VLA）· 庞江淼 oceanpang.github.io / Scholar ssSfKpAAAAAJ · 上海 AI Lab OpenRobotLab（github OpenRobotLab / 官网）· 天大郝建业(Jianye Hao)组 + 华为诺亚(ForceFlow 主导，RL/决策强)。
一手情报：ForceFlow 共一 Yifu Yuan(知乎 iffyuan)《如何看待目前 VLA 的具身智能技术？》知乎回答——作者对 VLA 具身路线的判断，理解"这组为何走轻量 flow + 力闭环、而非堆大 VLA"的一手视角。
盯物：① ForceVLA2 代码+数据集是否兑现开源(coming soon)；② 是否出 v3 / 力-位控制的新任务/新本体；③ 与 Noematrix 产品的对应。
盯律：这条线反复验证"力后融/不注 VLM 前端"——若出现推翻此律的新作，是强信号。

来源¶

📄 ForceVLA arXiv 2505.22159 · ForceVLA2 arXiv 2603.15169（全文已读 2026-07-13）
🌐 庞江淼 oceanpang.github.io · Scholar ssSfKpAAAAAJ(>1.5万引,OpenMMLab) · Qiaojun Yu(上交CS+上海AILab,铰接操作 ArtGS/RPMArt) · 乔宇(上海AILab 领军)。
⚠️ 🤖整理，人物头衔/分工以官方主页为准；本卡限"ForceVLA 力感知 VLA 线"，非该所全景。